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Le servomoteur XH430-W350-T est le dernier actionneur né de chez robotis. Il propose des avantages non négligeables avec un asservissement de couple, vitesse, position et même PWM !
Les modèles XH utilisent des moteurs reconnus de marque MAXON.
La DYNAMIXEL X-Series est une nouvelle gamme d'actionneurs en réseau haute performance
■ Définition des modèles :
■ Caractéristiques :
• couple amélioré, conception compacte
• Durabilité et extensibilité améliorées
• Emplacement creux réduisant les contraintes du câble (3 possibiltés de câblage)
• Cadres directement vissés sur le boîtier (pas d'écrous nécessaires)
• Dissipateur de chaleur en aluminium amélioré
• 6 modes de fonctionnement
• Contrôle du couple en fonction du courant (4096 pas, 2.69mA / pas)
• Contrôle de profil pour la planification de mouvement lisse
• Données de trajectoire et état de déplacement (en position, suite à une erreur, etc.)
• Moins énergivore (Courant de veille réduit de 100mA à 40mA)
■ Possibilités de montage du câble :
■ mots-clés :
■ Caractéristiques:
|
Numéro de modèle |
XH430-W350-T |
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|
Poids (g) |
82 |
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|
Dimensions (mm) |
28.5 x 46.5 x 34 |
||
|
rapport de réduction |
353.5 : 1 |
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|
Tension de fonctionnement (V) |
11.1 |
12 |
14.8 |
|
Couple de décrochage (N.m) |
3.1 |
3.4 |
4.2 |
|
Courant de décrochage (A) |
1.2 |
1.3 |
1.5 |
|
Vitesse à vide (RPM) |
27 |
30 | 37 |
|
Microprocesseur |
ST CORTEX-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT) |
||
|
Capteur de position |
Codeur absolu sans contact (12BIT,360°) by AMS |
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Moteur |
Maxon Motor |
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|
Résolution |
0.088° x 4,096 steps |
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|
Gamme d'opération |
Mode de contrôle par courant: Rotation infinie |
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|
Tension d'alimentation (V) |
10~14.8 ( recommandé : 12V) | ||
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Temperature de fonctionnement (°C) |
-5 ~ 80 |
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|
Signal de Commande |
Digital Packet |
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Type de Protocole |
Half duplex - Asynchronous Serial Communication (8bit, No Parity, 1 Stop) |
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|
Bus de communication |
TTL Level Multi Drop Bus | ||
|
identifiant |
253 (0~252) |
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|
Vitesse de communication |
9600 bps ~ 4.5 Mbps |
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|
Données accessibles |
Position, Vitesse, Courant, Realtime tick, Trajectoire, Temperature, Tension d'entrée, etc. |
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|
Matériaux |
Caisson : métallique (avant, milieu) Plastique Technique (arrière) Engrenage : intégralement métallique |
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|
Courant de Veille (mA) |
40 |
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■ Contenu du colis :
|
Description |
Quantité |
|
|
DYNAMIXEL |
XH430-W350-T |
1 |
|
Palonnier |
HN12-N101 |
1 |
|
Rondelle |
Rondelle en Teflon (pour assemblage du palonnier) |
1 |
|
Câble |
Robot Cable-X3P 180mm |
1 |
|
Robot Cable-X3P (Convertible) 180mm |
1 |
|
|
Boulon/Ecrou |
Boulon (WB M2.5*4) - nécessite clé 6 pans taille 2 |
16 |
|
Boulon (WB M2.5*6) - nécessite clé 6 pans taille 2 |
1 |
|
|
Boulon (WB M2*3) - nécessite clé 6 pans taille 1.5 |
10 |
|
|
ETC |
Spacer ring (entretoise) |
8 |
■ Paramètres par Défaut
Identifiant : 1
vitesse de communication : 57600bps
* Après achat faire les modifications d'ID, vitesses de communication, etc.
** Interface PC : USB2Dynamixel ou son successeur l'U2D2 (ref : 902-0132-000) pour changer cette vitesse et ID facilement
■ liens utiles
Charte de compatibilité du cadre, des roulements, du pallonier : Cliquer ici
Charte de compatibilité du Contrôleur : Cliquer ici
Plans mécaniques, SDK, logiciels : cliquer ici
E-Manual : Cliquer ici
■ Avertissement
La serie DYNAMIXEL X adopte un nouveau connecteur JST plaqué or pour des communications fiable et sécurisées.
Pour contrôler la série de servo moteur DYNAMIXEL X via OpenCM ou USB2Dynamixel, utilisez le câble convertible JST-Molex fourni dans le kit.
Pour plus d'informations référez vous à la page compatibilité.
|
Contrôleur / Interface |
Cable |
Dynamixel X |
||
|
Modèle |
Support Connecteur : |
Supports Connectors : |
Communication |
|
|
OpenCM+485 Expansion Board |
Molex (3P, 4P) |
Robot Cable-X3P 180mm (Convertible) |
JST-3P |
TTL |
|
USB2Dynamixel |
||||
|
OpenCR1.0 |
JST (3P, 4P) |
Robot Cable -X3P (by length) |
||
|
U2D2 |
||||
|
OpenCM+485 Expansion Board |
Molex (3P, 4P) |
Robot Cable -X4P 180mm (Convertible) |
JST-4P |
RS-485 |
|
USB2Dynamixel |
||||
|
OpenCR1.0 |
JST (3P, 4P) |
Robot Cable -X4P (by length) |
||
|
U2D2 |
||||
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